?公元前575年，鄭國(guó)再次背離晉國(guó)，與楚國(guó)結(jié)盟，晉厲公發(fā)怒，準(zhǔn)備起兵伐鄭。
大夫士燮以為不妥，進(jìn)諫說(shuō)：“既然盟誓，就要克制自己的仇恨。不能因?yàn)猷崌?guó)背叛，就拋棄盟約，重新開(kāi)戰(zhàn)。這樣會(huì)引起眾惡，招致禍患！”郤至卻說(shuō)：“照你這樣說(shuō)，天子的禍患就更多了！”士燮說(shuō)：“我們是天子嗎？天子施行德政，所以就沒(méi)有憂患。不想施德于人，僅憑武力征伐，禍患只會(huì)越來(lái)越多！”欒書(shū)主張出兵，他說(shuō)：“懲治鄭國(guó)很有必要，不能在我們這一代失去諸侯的擁戴。”
于是，晉厲公決定出兵伐鄭。
暮春時(shí)節(jié)，晉厲公親帥大軍南下，以欒書(shū)中軍統(tǒng)帥，士夑為副將；郤錡率領(lǐng)上軍，荀偃為副將；韓厥率領(lǐng)下軍，郤至為新軍副將。知罃留守都城。又派譴郤犨、欒黡分別前往齊、魯、衛(wèi)三國(guó)，請(qǐng)求協(xié)助。
五月，晉軍渡過(guò)黃河。鄭國(guó)人得知晉軍出動(dòng)，向楚國(guó)告急，楚共王立刻調(diào)集軍隊(duì)，命司馬子反統(tǒng)帥中軍，令尹子重率領(lǐng)左軍，右尹子辛率領(lǐng)右軍，出兵救鄭。
六月，晉、楚兩軍在鄢陵（今河南鄢陵北）對(duì)峙。
士燮見(jiàn)楚軍來(lái)勢(shì)兇猛，便想退兵，對(duì)眾將說(shuō)：“晉國(guó)正在恢復(fù)，邲之戰(zhàn)的傷疤還未痊愈，最好不要與楚軍正面交鋒。會(huì)戰(zhàn)諸侯，不是非做不可的事，還是留給別人去干吧！同心協(xié)力奉事君主，讓百姓安寧地生活，這才是我們的職責(zé)?！?br/>
郤至堅(jiān)決反對(duì)，說(shuō)：“君主親率大軍討伐叛逆，看見(jiàn)敵人就逃避，今后何以號(hào)令諸侯？當(dāng)年韓原之戰(zhàn)，惠公兵敗被俘，險(xiǎn)遭殺戮；與狄國(guó)之戰(zhàn)，主帥先軫戰(zhàn)死疆場(chǎng)，不能復(fù)命；邲之戰(zhàn)我們幾乎全軍覆沒(méi)，主帥荀林父負(fù)荊請(qǐng)死。這些，都是晉國(guó)的奇恥大辱啊！豈能不戰(zhàn)而退，恥上加恥？”
士燮反駁說(shuō)：“難道我是怕死嗎？當(dāng)年先君出戰(zhàn)是形勢(shì)逼迫，不能不戰(zhàn)。如今齊、秦和狄人都已屈服，僅有一個(gè)楚國(guó)不肖。即使圣人，也不能消除所有內(nèi)憂外患。況且，一旦外部安定，內(nèi)患必然產(chǎn)生，暫且放過(guò)楚國(guó)，作為外在的戒懼，有何不可？”中軍主帥欒書(shū)說(shuō)：“不行！你想讓楚國(guó)人恥笑嗎？這一仗，非打不可！”
楚軍還未列陣，晉厲公就要下令進(jìn)攻，欒書(shū)勸諫說(shuō)：“現(xiàn)在出兵尚早，等齊、魯?shù)能婈?duì)接近鄢陵再開(kāi)戰(zhàn)吧？”郤至反對(duì)說(shuō)：“不能錯(cuò)失良機(jī)，乘楚軍陣腳未穩(wěn)，突襲他們，即使沒(méi)有援兵，也能獲勝，無(wú)須膽怯！”欒書(shū)很倔強(qiáng)，堅(jiān)持等待援軍，厲公只好同意。
六月三十日，晉、楚兩軍在鄢陵開(kāi)戰(zhàn)。
清晨，楚軍逼近晉軍，擺開(kāi)陣勢(shì)，想給給對(duì)方造成威懾。晉軍官兵十分緊張，士燮的兒子范匄跑進(jìn)帳內(nèi)，對(duì)父親說(shuō)：“楚人占據(jù)我軍陣地，不如填井平灶，在營(yíng)中布陣，放寬隊(duì)列，與其決戰(zhàn)。別看他們趾高氣揚(yáng)，無(wú)可擔(dān)憂！”盡管兒子的話不無(wú)道理，士燮卻拿起戈來(lái)驅(qū)趕他，斥道：“國(guó)家存亡，全是天意，小孩子懂得什么！”主帥欒書(shū)卻支持小將的意見(jiàn)，說(shuō)：“范匄說(shuō)的沒(méi)錯(cuò)，楚人輕佻驕狂，我軍務(wù)必加固營(yíng)壘，避其鋒芒，以守為攻，三日后楚軍必退。趁其退兵之機(jī)，突然襲擊，我軍必勝?！?br/>
郤至反對(duì)欒書(shū)的策略，說(shuō)：“主動(dòng)出擊，打擊敵人的囂張氣焰，乃為上策。楚軍至少有六大弱勢(shì)，可乘虛擊之：子反、子重貌合神離，互相拆臺(tái)；楚王的親兵來(lái)自舊族，皆已年老體衰；鄭軍雖已列陣，然軍容不整、軍紀(jì)不嚴(yán)；楚軍士卒，大部為東夷蠻人，不韻軍陣之法，喧嘩不止；楚人交兵，月末布陣，不忌晦日；楚人狡詐，缺乏斗志，各部彼此觀望，貪圖坐享其成。此六種，皆為兵家大忌，我軍一定能夠戰(zhàn)勝他們?！眳柟?tīng)了郤至的分析，信心倍增，對(duì)其大加稱(chēng)贊。欒書(shū)由此忌恨郤至。
這時(shí)，楚共王登上瞭望車(chē)觀察晉軍動(dòng)靜，太宰伯州犁陪侍在側(cè)。伯州犁原為晉臣，后來(lái)逃亡楚國(guó)，對(duì)晉軍了如指掌。楚王邊看邊問(wèn)，伯州犁逐一解釋?zhuān)淮藭r(shí)晉厲公也在高處瞭望楚軍，陪同他的是楚國(guó)降臣苗賁皇。苗賁皇為楚王謀劃說(shuō)：“楚軍的精銳部隊(duì)是楚王的親兵，必須集中兵力予以重?fù)簟Ｗ?、右兩軍，只需分出少量兵力，即可以?duì)付?！眳柟杉{苗賁皇的建議，重新調(diào)整兵力，集中力量打擊楚王的親兵。
春秋交兵，盡管殺人如麻，但敵我雙方卻常以“儀禮”為幌，相互欺騙。在鄢陵戰(zhàn)場(chǎng)上，晉軍副將郤至就演繹了這一滑稽伎倆。郤至率領(lǐng)新軍，連續(xù)三次追殺楚王的親兵，使其精銳部隊(duì)傷亡過(guò)半?？伤坏┯鲆?jiàn)楚王，就趕快跳下戰(zhàn)車(chē)，脫掉盔甲，退出陣列。楚王被其假象所感動(dòng)，說(shuō)：“戰(zhàn)斗正激烈時(shí)，有一位身穿黃色牛皮盔甲的晉軍將領(lǐng)，是個(gè)君子，遇見(jiàn)寡人就下車(chē)跑開(kāi)，恐怕受傷了吧？”于是派人送給郤至一張弓表示問(wèn)候。郤至接受楚王的弓箭時(shí)，也表現(xiàn)得畢恭畢敬，說(shuō)：“外臣郤至，受晉侯之命，參加戰(zhàn)役，羞于承受大王的慰問(wèn)。因甲胄在身，謹(jǐn)行三次肅拜之禮?！币?yàn)檫@件事，《國(guó)語(yǔ)》稱(chēng)“郤至勇而知禮”。
兩軍混戰(zhàn)時(shí)，晉將呂锜射中楚王的眼睛。楚王親手遞給神箭手養(yǎng)由基兩支箭，讓他回?fù)?。養(yǎng)由基一箭就射死呂锜，把剩下的一支箭又還給楚王。楚王的親兵遭遇致命打擊，左、右兩軍也被擊潰，晉軍窮追不舍，楚王且戰(zhàn)且退，被逼至險(xiǎn)惡地帶，斷絕了退路。危急之時(shí)，養(yǎng)由基組織弓箭手阻擊，幾次射退晉軍。楚將叔山冉力大無(wú)比，抓住一名晉兵，舉在空中擲向?qū)Ψ?，擊中晉軍將領(lǐng)的戰(zhàn)車(chē)，砸斷了車(chē)前的橫木，驂馬受驚躍起，戰(zhàn)車(chē)翻到。后邊的車(chē)馬連續(xù)相撞，晉軍不戰(zhàn)自亂。楚王乘機(jī)逃脫，楚公子茷被俘。
晉韓厥率領(lǐng)下軍，攻打鄭國(guó)的軍隊(duì)，鄭伯引兵敗走。韓厥的車(chē)右說(shuō)：“快追趕上去，您看，為鄭伯駕車(chē)的人不時(shí)回頭，注意力不集中，一定能追上！”韓厥阻止說(shuō)：“適可而止吧，不能再羞辱鄭伯了！”郤至的新軍也追擊鄭伯，車(chē)右建議說(shuō)：“派一支騎兵從前邊的小道插過(guò)去攔截，咱們從后邊追趕，一定能捉住他！”郤至也不想讓鄭伯難堪，說(shuō)：“傷害國(guó)君會(huì)遭報(bào)應(yīng)的?！彼焱Ｖ棺窊?。
晉、楚兩軍從清晨開(kāi)始交戰(zhàn)，一直打到黃昏。
楚司馬子反命令各部：清點(diǎn)傷亡人數(shù)，補(bǔ)充兵車(chē)，整修盔甲武器，雞鳴就餐，與晉軍交戰(zhàn)；晉軍也傳達(dá)命令：埋鍋造飯，補(bǔ)充兵力，喂飽戰(zhàn)馬，磨礪武器，來(lái)日再戰(zhàn)。
此時(shí)，楚王的箭傷發(fā)作，疼痛難忍，想召司馬子反商議對(duì)策，子反卻喝得酩酊大醉，昏睡不醒。楚王聞聽(tīng)，仰天長(zhǎng)嘆說(shuō)：“嗚呼，天不助我！這仗不能再打下去了。”于是連夜撤兵，逃回本土。
次日，晉國(guó)將士得知楚軍逃走，歡呼雀躍。大軍開(kāi)進(jìn)楚軍營(yíng)地，休養(yǎng)三日，盡情享用楚軍留下的魚(yú)肉食品。
楚王退至達(dá)瑕，聽(tīng)說(shuō)司馬子反要求自殺謝罪，立刻傳話說(shuō)：“當(dāng)年汝父子玉城濮兵敗，有喪師之罪?？蛇@次鄢陵之戰(zhàn)，完全是寡人指揮失誤，與司馬無(wú)關(guān)?！钡钜又貐s說(shuō)：“既然有前車(chē)之鑒，還需自己斟酌！”子反明白子重的心思，說(shuō)：“即使你不逼我，我也絕不會(huì)因?yàn)樨澤萦诓涣x！我身為主帥，損兵折將，豈能不以死謝罪？”等到楚王的使臣趕到時(shí)，子反已經(jīng)自殺。