?通訊地址錯(cuò)了？嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，單片機(jī)系統(tǒng)中iic總線若是要串聯(lián)多片芯片通信時(shí)，最基本的命令‘操’作流程就是發(fā)送器件地址，器件內(nèi)部的‘操’作地址和需要‘操’作的命令，若是器件地址錯(cuò)了，后面的兩個(gè)數(shù)據(jù)就都會(huì)是擺設(shè)。

    mpu9150這個(gè)陀螺儀是通過(guò)內(nèi)部磁場(chǎng)相對(duì)于地磁變化的改變來(lái)感應(yīng)各軸加速度的，內(nèi)部可以通過(guò)iic總線直接讀取因磁場(chǎng)變化而改變電壓的ad值，ad值有四組，這四組數(shù)據(jù)名為四元數(shù)，讀出這些數(shù)據(jù)后，經(jīng)過(guò)軟件上的濾‘波’和歐拉角融合計(jì)算，就可以得到芯片三維空間上的xyz軸上的姿態(tài)，同時(shí)，也可以得到三圍方向的加速度和角速度。

    同時(shí)，也可以通過(guò)讀取第五組數(shù)據(jù)，取得電子羅盤的對(duì)應(yīng)地磁的方向角。

    完成這一切，都需要先要找到器件地址，然后再往相關(guān)的寄存器里發(fā)送指令，隨后芯片才會(huì)把數(shù)據(jù)返回回來(lái)。

    但是，因?yàn)閙pu9150芯片內(nèi)部還自帶了一個(gè)數(shù)據(jù)處理器，名字叫dmp，就是運(yùn)動(dòng)處理器，這個(gè)處理器能夠直接幫助處理器完成需要消費(fèi)大量運(yùn)算資源的四元數(shù)姿態(tài)融合過(guò)程，直接給處理器返回姿三軸姿態(tài)角度、三軸加速度，三向加速度和地磁角。是一個(gè)很方便的厲害的工具。

    但是，在官方的reference里，提供有芯片的address。不過(guò)，在還分成了dmp處理器和直接讀取四元數(shù)ad值兩個(gè)地址。兩個(gè)地址有不同的寄存器和控制命令。藍(lán)澤光發(fā)現(xiàn)，這位董晨學(xué)長(zhǎng)用的是移植的程序，是通過(guò)dmp來(lái)讀取數(shù)據(jù)的。而他的器件地址，的宏定義，卻寫到了mpu9150的是四元數(shù)控制地址上了。

    好吧，說(shuō)了這么多，藍(lán)澤光只想表明一件事：那就是董晨學(xué)長(zhǎng)你確實(shí)是‘弄’錯(cuò)了。

    “怎么可能！”他站起來(lái)一副就要和藍(lán)澤光撕‘逼’的樣子。

    不過(guò)輪無(wú)力，他這一個(gè)常年缺乏鍛煉的弱‘雞’程序狗，怎么可能能撼動(dòng)藍(lán)澤光？

    “可不可能改一改就知道了！”藍(lán)澤光‘露’出一副挑戰(zhàn)的笑容。然后就在鍵盤上敲打了幾下，把程序預(yù)編譯宏命令的器件地址改掉，然后就摁下了編譯按鈕。

    “臥槽都叫你不要改我程序了。等下子你改得回來(lái)嗎？你‘亂’‘弄’什么％！#￥@……”

    后面的話藍(lán)澤光就自動(dòng)忽略了。雖然不能說(shuō)人家逗比，但藍(lán)澤光理解一個(gè)程序猿的幸苦，一般是不希望別人來(lái)‘亂’改自己辛辛苦苦寫的程序的。不過(guò)藍(lán)澤光看到這套程序，里面有一大堆的英文注視。就早知道是移植來(lái)的。

    雖然移植也需要時(shí)間。但至少不會(huì)那么辛苦……

    藍(lán)澤光鄙夷了一下，這時(shí)候程序編譯就完成了。0error，9arning，雖然有警告，但程序應(yīng)該能用。于是藍(lán)澤光順手就點(diǎn)擊了loading，編譯過(guò)可以調(diào)試的程序就下載到單片機(jī)里。復(fù)位之后，就可以在看到效果。

    但是，什么效果都沒(méi)有啊喂！

    “……你看到了沒(méi)有！你‘亂’改是沒(méi)有用的?？禳c(diǎn)改回來(lái)！”學(xué)長(zhǎng)又是一陣‘激’動(dòng)，然后就伸手想要去拉藍(lán)澤光的肩膀。一副暴力的模樣。

    “也許是學(xué)長(zhǎng)你移植得有問(wèn)題呢？”藍(lán)澤光聳了聳肩，動(dòng)了動(dòng)肩膀，把他的手拍開(kāi)。

    “別鬧，怎么可能！”董晨學(xué)長(zhǎng)繼續(xù)伸出手，一點(diǎn)都不憐香惜‘玉’的想要把藍(lán)澤光推開(kāi)。

    “怎么不可能，我來(lái)看看！”藍(lán)澤光自信滿滿的說(shuō)，然后再一次把這位學(xué)長(zhǎng)推開(kāi)了。

    “臥……這里是我的位置學(xué)妹你快點(diǎn)走吧！到時(shí)候我把程序‘弄’好移植正常了我給你好不好！”看著自己拼不過(guò)藍(lán)澤光的樣子，這位障崩潰般的嘆著。

    “反正我也要研究，我先來(lái)看看。”藍(lán)澤光白了他一眼，然后就撐著桌子，聚‘精’會(huì)神盯著那位學(xué)長(zhǎng)的屏幕。學(xué)長(zhǎng)就快要發(fā)飆了，又一次不知好歹的拉住了藍(lán)澤光的肩膀，說(shuō)：“喂！你叫藍(lán)澤光是吧？別以為你是‘女’人我就不敢打你??！”

    “……”對(duì)于戰(zhàn)斗力不足半只鵝的acer程序猿，藍(lán)澤光根本就不怕他。她一邊盯著屏幕找bug，一邊調(diào)侃著這位學(xué)長(zhǎng)，說(shuō)：“學(xué)長(zhǎng)啊，你總是這樣難怪找不到‘女’朋友。都說(shuō)程序猿沒(méi)有‘女’朋友，是不是就是因?yàn)槟氵@怪脾氣呢？如果再加上acer的身份，那就更沒(méi)有‘女’朋友了！”

    這不，藍(lán)澤光瞟了瞟這位學(xué)長(zhǎng)在a上看的視頻，是vand的fa樂(lè)譜，他沒(méi)有開(kāi)外放，但估計(jì)耳機(jī)里的聲音會(huì)很愉悅。

    都說(shuō)，acer沒(méi)有‘女’朋友的事實(shí)會(huì)給諸位acer會(huì)心一擊，董晨學(xué)長(zhǎng)也是如此。他被藍(lán)澤光這么一吐槽，立刻就想到了什么似的扶住了額頭。他這是在反??？不，沒(méi)有‘女’朋友就是沒(méi)有‘女’朋友，他才不會(huì)反省什么，死腦筋繼續(xù)爆發(fā)。

    “擦！誰(shuí)要你管了！”

    “如果不是學(xué)長(zhǎng)你把9150拿走了我才不管你呢！”藍(lán)澤光攏了攏，耳邊的頭發(fā)，然后就在那九個(gè)程序警報(bào)當(dāng)中，找到了一些倪端。

    在程序員的世界里，不同變量類型可能會(huì)讓數(shù)據(jù)引起沖突。雖然有一些數(shù)據(jù)能夠強(qiáng)制轉(zhuǎn)換，但這可能會(huì)有一些靈異的情況。比如在某些編譯器里，u8和char是同樣一個(gè)變量，但有時(shí)候，卻又有點(diǎn)不同。

    董晨學(xué)長(zhǎng)的9個(gè)警告就出現(xiàn)在這里，融合數(shù)據(jù)的iic總線指針用了兩種相似，但卻又表示不同的變量。藍(lán)澤光就拉出鍵盤把他改出來(lái)。

    “你干嘛你干嘛！”看到藍(lán)澤光又要?jiǎng)邮謩?dòng)腳的，活該米‘女’朋友的董晨學(xué)長(zhǎng)又急了。

    “我?guī)湍惆製8改成char讓警告沒(méi)有你還不感謝我？”改完，編譯，依舊有警告，不過(guò)這些警告的內(nèi)容是定義的變量沒(méi)有被使用，這是無(wú)關(guān)緊要的事情。藍(lán)澤光再編譯，再次載入單片機(jī)，但是調(diào)試軟件上依舊沒(méi)有數(shù)據(jù)輸出。

    “你‘弄’啥‘弄’啥！越改越‘亂’了！臥槽！你還更逗一點(diǎn)！”董晨學(xué)長(zhǎng)就站在藍(lán)澤光身后，看著就快要?dú)⑷肆恕Ｋ赃叺耐瑢W(xué)干笑著拉住了他，說(shuō)：“董晨啊，你就讓讓學(xué)妹嘛，發(fā)什么火呢，有話好好說(shuō)呢！”

    “讓‘毛’啊！”這家伙還在發(fā)飆。

    而這時(shí)候，小伙伴就把他扯了出去。

    “喂！你對(duì)一妹子急啥急?。课疫€巴不得人家來(lái)幫我改程序呢！改得‘亂’七八糟的我還樂(lè)意，你腦子是不是有問(wèn)題了?。俊?br/>
    “你才有問(wèn)題！”董晨學(xué)長(zhǎng)狠狠的瞪了一眼自己的小伙伴。

    “那啥，我在想，你是不是大智若愚的吸引人家學(xué)妹的關(guān)注??？再怎么著人家也是笑?！ā?jí)的，雖然是有男朋友了……”一邊說(shuō)著，他就一邊看著坐在藍(lán)澤光座位旁邊翹著二郎‘腿’看書(shū)的路西法。

    唉，可愛(ài)的‘女’孩子和可愛(ài)的男孩子的組合，真是太耀眼了。偽百合的世界就在眼前，對(duì)于一個(gè)宅男來(lái)說(shuō)，簡(jiǎn)直就是要把靈魂獻(xiàn)給路西法的好機(jī)會(huì)。

    不過(guò)，董晨可一點(diǎn)都不是大智若愚，他就純粹是一活該沒(méi)有‘女’朋友的傻‘逼’。他一臉古怪的看著自己的小伙伴，大吼著：“你腦子一定是不正常了，思維怎么那么跳脫呢？我怎么可能會(huì)對(duì)那種胡攪蠻纏的‘女’生感興趣？”

    “……活該你沒(méi)有‘女’朋友！”

    “你們強(qiáng)調(diào)這么多次是不是說(shuō)好了的啊啊‘混’蛋！”

    ……

    不得不說(shuō)，學(xué)長(zhǎng)的小伙伴把他拉出去后，藍(lán)澤光就能靜下心來(lái)看了看他的程序。因?yàn)槭且浦驳?，所以按照腦子里“老教授”的經(jīng)驗(yàn)，藍(lán)澤光很快就找到了可能出現(xiàn)的位置。那就是移植程序和原生程序‘交’叉的地方，是自己書(shū)寫的iic總線控制程序，和移植的程序的iic總線。

    移植部分的程序董晨打了注釋，不過(guò)通過(guò)對(duì)比，藍(lán)澤光也能看得出來(lái)。

    ——問(wèn)題出在這里！

    移植的程序在iic總線初始化的設(shè)置上有問(wèn)題。

    可能是因?yàn)槠饺绽锖苌贂?huì)在iic總線上加掛一堆ic芯片的原因，董晨的程序的iic總線初始化是mòrèn“單掛載”的，也就是說(shuō)，這樣的iic程序可以跳過(guò)芯片地址應(yīng)答的步驟。藍(lán)澤光找到了宏定義部分的注釋，很快就改掉了。

    編譯，編譯完成。0error，，然后點(diǎn)擊了loading的按鈕，程序就下載到了單片機(jī)里。

    而就在這個(gè)時(shí)候，董晨就掙脫了小伙伴的糾纏，牛氣哄哄的從實(shí)驗(yàn)室外走了回來(lái)，然后就看到了眼前的一幕。

    藍(lán)澤光撥‘弄’著陀螺儀芯片，然后屏幕上就顯示出了dmp控制器直接反饋回來(lái)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，一些都很和諧。

    “……”董晨瞪呆了眼睛。

    當(dāng)然，他是不會(huì)不服的。程序員除了沒(méi)有‘女’朋友，還有一個(gè)特質(zhì)——就是對(duì)技術(shù)的狂熱。

    “你這是怎么做到的？”這位學(xué)長(zhǎng)，一下子就掃除了之前的煩躁，一下子就狂熱湊到了藍(lán)澤光的面前。然后，就是程序猿只見(jiàn)的話題了。十分鐘后，藍(lán)澤光講清楚了問(wèn)題的所在，然后就從包包里‘抽’出了u盤，說(shuō)。

    “學(xué)長(zhǎng)，程序我可以拿走吧！”

    “哦……”董晨還在藍(lán)澤光的清晰的講解中回味無(wú)窮。然后聽(tīng)到藍(lán)澤光變換話題，才猛地一驚。

    “我……我去！你怎么可能會(huì)能找到這個(gè)bug！”(未完待續(xù)……)