李國(guó)成在鯤鵬服務(wù)器編號(hào)1上重新復(fù)制一份機(jī)器人的算法，用于管理4個(gè)服務(wù)器，起名小三。

    工科生起名就這么隨意，接地氣。

    通過實(shí)驗(yàn)室里的電腦，連接鯤鵬服務(wù)器，把小二的源代碼和數(shù)據(jù)再次加載到另一個(gè)機(jī)器人控制器上。當(dāng)然，這個(gè)新的機(jī)器人就是小二。

    為了區(qū)分，在每一個(gè)機(jī)器人胸口都有一個(gè)編號(hào)，小一是001，小二是002。

    在靠近小一的位置，再一次劃分出一塊空間，下達(dá)了和小一一樣的命令。讓他們自行積累數(shù)據(jù)。

    為了便于機(jī)器人隱藏自身，李國(guó)成專門設(shè)計(jì)2個(gè)大的儲(chǔ)物箱，放到實(shí)驗(yàn)臺(tái)下，機(jī)器人發(fā)出指令，就可以自動(dòng)開關(guān)儲(chǔ)物箱的側(cè)門。

    每一個(gè)里面都有一個(gè)快存插頭和數(shù)據(jù)接口，當(dāng)機(jī)器人電池沒電前，進(jìn)入儲(chǔ)物箱，其中一個(gè)觸手掌心會(huì)伸出一個(gè)插頭，插入快存接口，進(jìn)行存電，同時(shí)也是休息。

    另一個(gè)觸手掌心伸出的插頭連接數(shù)據(jù)接口，可以和鯤鵬服務(wù)器交換數(shù)據(jù)，上傳歷史數(shù)據(jù)，并利用4個(gè)服務(wù)器算力進(jìn)行分析和仿真。

    處理完機(jī)器人的事情，李國(guó)成想到了一個(gè)非常好的玩意，那就是無人機(jī)。

    經(jīng)過建模分析，他選擇了最容易控制的4軸飛行無人機(jī)。

    無人機(jī)的4個(gè)電機(jī)他基于機(jī)器人的電機(jī)結(jié)構(gòu)，重新設(shè)計(jì)了一款小功率、小體積的12V無刷直流電機(jī)，噪聲輕微，非常適合無人機(jī)使用。

    雙葉螺旋槳的材料在數(shù)據(jù)庫(kù)里選擇了一種韌性較高的塑料配方，因?yàn)闆]有現(xiàn)貨，懶得等待，直接在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行了配制。

    有了足夠的專用塑料，他就根據(jù)腦海里的模型，手版雕刻。

    一陣塑料碎屑飛舞，不到2個(gè)小時(shí)，一個(gè)輕巧的4軸無人機(jī)框架就雕刻完成。

    1個(gè)月后，所有的配件都準(zhǔn)備完成，包括微控制器電路板。

    李國(guó)成邊看小一和小二在各自2米方圓的位置移動(dòng)跳躍，邊組裝無人機(jī)。

    這時(shí)的他們背部的電纜已經(jīng)去掉，完全靠電池提供動(dòng)力。存滿電，可以持續(xù)工作2個(gè)小時(shí)。

    根據(jù)模擬仿真，如果他們?nèi)_刺，短時(shí)速度可以達(dá)到20公里/小時(shí)，但是續(xù)航時(shí)間不足1個(gè)多小時(shí)。

    當(dāng)然這種沖刺模式還沒有機(jī)會(huì)實(shí)驗(yàn)，現(xiàn)在重點(diǎn)是學(xué)習(xí)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。

    不愧是人工智能，他們現(xiàn)在做一些跳躍、翻轉(zhuǎn)等高難度動(dòng)作，已經(jīng)能夠保證不摔倒。其他如平行移動(dòng)，已經(jīng)非常平穩(wěn)。

    接下來需要找一個(gè)場(chǎng)地，讓他們練習(xí)沖刺和跳躍，這個(gè)才是他們需要面對(duì)的難題。對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線的要求也會(huì)更為苛刻。

    到時(shí)，需要對(duì)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行更為細(xì)致的劃分，每一個(gè)小片段也需要更為復(fù)雜的控制。

    每條腿3個(gè)電機(jī)，6條腿18個(gè)電機(jī)的同步和協(xié)調(diào)會(huì)是一個(gè)非常大的挑戰(zhàn)。

    思路是先復(fù)雜，后優(yōu)化。最后用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行模糊處理，降低算力和內(nèi)存的負(fù)荷。

    而這些，無論是念力還是仿真算法，都很難處理這么長(zhǎng)時(shí)間、長(zhǎng)距離的復(fù)雜數(shù)據(jù)。

    看來需要準(zhǔn)備一些機(jī)器人身體了，到時(shí)進(jìn)行復(fù)雜運(yùn)動(dòng)時(shí)，損耗是不可避免的。

    李國(guó)成想到這里看了看手中的配件，自嘲地一笑，感慨最近怎么總是分神。

    唯一的解釋就是，老毛病又犯了，操心的事情太多，容易產(chǎn)生急躁的心理，在心中暗暗警告他自己。

    等完成直升機(jī)的設(shè)計(jì)，要給自己放個(gè)假，去國(guó)外散散心。

    “哎，怎么思緒又跑遠(yuǎn)了”，他趕忙把注意力重新集中到手中的配件。

    很快啊，一陣閃電五連裝，一個(gè)小巧的4軸無人機(jī)組裝完成。

    為了降低控制難度，提升無人機(jī)的自控能力，李國(guó)成不僅僅對(duì)飛控程序進(jìn)行了自適應(yīng)調(diào)整，而且專門研發(fā)一款微型半導(dǎo)體陀螺儀。

    這款陀螺儀，突出的亮點(diǎn)就是微型，設(shè)計(jì)原理模擬機(jī)械陀螺儀的原理，在壓電陶瓷上放置一個(gè)質(zhì)量快，加上壓電采集電路就是一個(gè)非常巧妙的設(shè)計(jì)。

    從外觀上只能看出這是一個(gè)SO-8標(biāo)準(zhǔn)封裝的器件。

    X、Y、Z三軸數(shù)據(jù)通過串口傳遞。

    為了技術(shù)領(lǐng)先，這款微型陀螺儀他不準(zhǔn)備申請(qǐng)專利。

    之前的一個(gè)月，他主要是在制造這種微型陀螺儀，因?yàn)閷?duì)安裝精度要求太高，即使是他，也要反復(fù)確認(rèn)，反復(fù)測(cè)試，然后才完成封裝。

    如果將來想實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，專用的精密測(cè)量和組裝平臺(tái)就非常必要。

    哎，所以說基礎(chǔ)工業(yè)才是科技創(chuàng)新的基礎(chǔ)，沒有這個(gè)平臺(tái)，再優(yōu)秀的設(shè)計(jì)也是空中樓閣。

    有了這個(gè)個(gè)基礎(chǔ)，就像是有了良田，可以結(jié)出各種莊家、果實(shí)和花朵。沒有它，那就是科技荒漠。

    李國(guó)成揉了揉太陽穴，感覺接下要做的事情太多，而這個(gè)平臺(tái)也不是最緊急的事情，還有更多的事情需要操心。

    無人機(jī)全部組裝完成，并完成所以靜態(tài)測(cè)試，接下來就是正式起飛了。

    李國(guó)成沒有逞強(qiáng)，他把遙控器的控制權(quán)交給了小一。

    給出命令是慢慢起飛，并根據(jù)飛行姿態(tài)，記錄數(shù)據(jù)，用于調(diào)整控制參數(shù)和4軸同步邏輯。

    和預(yù)期的一樣，只飛離地面10公分，就向一邊傾倒。

    小一停止了飛行，和無人機(jī)的飛控芯片連接，讀取飛行數(shù)據(jù)，同計(jì)算，給出了調(diào)整方案，得到李國(guó)成的確認(rèn)后，修改了飛控參數(shù)。

    然后重新起飛，如此反復(fù)操作了上百次，終于達(dá)到了李國(guó)成的要求，小一發(fā)出起飛指令，無人機(jī)就可以自動(dòng)控制平穩(wěn)飛行到1米高的位置，等待下一步指令。

    在調(diào)整參數(shù)的過程中，重復(fù)3次后，李國(guó)成就把調(diào)整確認(rèn)指令授權(quán)小一，讓它自己完成測(cè)試和調(diào)整。

    這就是人工智能機(jī)器人的強(qiáng)大，上百次的重復(fù)，每一次都那么嚴(yán)謹(jǐn)、準(zhǔn)確。

    接下來的控制飛行就相對(duì)簡(jiǎn)單，有了起飛前的平衡控制算法，飛行中的姿態(tài)控制就是弟弟。

    飛控有兩種模式：自控模式和競(jìng)賽模式。

    自控模式是，遙控器給出指令，飛控算法需要對(duì)控制進(jìn)行優(yōu)化，保證飛行的絕對(duì)安全。

    競(jìng)賽模式是，遙控器給出指令，飛控算法直接執(zhí)行，僅保證飛行不失衡。

    遙控采用短波通信，理論上最大控制距離高達(dá)12公里，超出控制范圍，可以根據(jù)記憶路線，自動(dòng)返回。

    之所以做的這么復(fù)雜，因?yàn)閺囊婚_始，就是沖著軍用去的。

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    (本章完)